上下料機器人

　　工業裝卸機器人包括:工業機器人、控制柜、示教裝置和末端執行器。機器人和末端執行器一般根據自動化生產線中產品和設備的布局來選擇。比如數控機床加工的工件是圓柱體，重量≤1Kg，設備間距≤1300。機床裝卸機器人的末端執行器采用氣動機械雙指單關節手爪夾持工件，控制手爪動作的電磁閥安裝在機器人本體上。

　　2)數控機床

　　數控機床的任務是加工工件，工件的裝卸由工業機器人完成。

　　(3)PLC控制系統

　　PLC控制柜用于安裝斷路器、PLC、開關電源、中間繼電器、變壓器等元件。

　　(4)裝卸輸送線

　　裝卸線的作用是將載有待加工工件的托盤輸送到裝載工位，機器人將工件輸送到數控機床進行加工，然后將加工好的工件輸送到托盤，輸送線將加工好的工件輸送到裝配工位進行裝配。

　　裝卸線由三條線組成:工件裝卸線1、工件裝卸線2、工件裝卸線3。

　　a)工件裝卸線1工件裝卸線。由DC減速電機、傳動機構、輸送輥、托盤檢測光電傳感器等組成。

　　b)工件裝卸線2工件裝卸線。由伺服電機、伺服驅動器、傳動機構、平帶、托盤檢測光電傳感器、阻擋電磁鐵等組成。

　　c)工件裝卸線3工件裝卸線。它由傳動機構、平帶等組成。工件進給線3和工件進給線2通過滑輪連接，并由同一伺服電機驅動。

　　上下料機器人裝卸工作流程

　　(1)當載有待加工工件的托盤被輸送到送料位置時，機器人將工件輸送到數控機床的加工臺上。

　　(2)用于加工的數控機床。

　　(3)加工完成后，機器人將工件輸送到輸送線上送料位置的托盤上。

　　(4)送料輸送線將裝有加工好的工件的托盤輸送到裝配工作站。